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驱动Xbot

启动Xbot

在Xbot的工作空间（~/catkin_ws/src/）中，我们已经下载了机器人的相关驱动包合集xbot2/，其中包括bringup，driver,node,tools,msgs,keyop以及doc在内的相关文档说明。

通过这个包我们可以将机器人驱动运行起来

$ roslaunch xbot_bringup xbot.launch

该语句是将Xbot单独运行起来，所驱动起来的传感器机器人电机控制器，电机码盘，超声波传感器，红外传感器，电压电流检测器等。此时你就可以通过ROS的topic工具看到大部分传感器的裸数据了。

查看topic列表

运行以下指令：

$ rostopic list

可以看到机器人启动的所有topic列表。

查看topic内容

通过

$ rostopic echo /topic_name

指令获取每一个topic的具体消息内容。

接下来

• 驱动激光雷达 或转到 Xbot主页.